Moin allerseits, die ganze Sache ließ mir einfach keine Ruhe, letztendlich wollte ich doch gerne verstehen, was da passiert und es nicht einfach hinnehmen.
Für die Nachwelt kann ich zusammenfassen, dass der Drehsinn (IM UZS erhöht Uref, GEGEN den UZS senkt Uref) nicht grundlegend korrekt ist. Ich musste zwar viel suchen, da sich scheinbar nur wenige Leute um den Drehsinn Gedanken machen, aber man stößt dann doch wiederholt auf Komentare (u.a. bei instructables und in amazon-Kommentaren), dass der Drehsinn bei einigen Pololu-Klonen einfach andersrum ist und "Clockwise = increase, Counter-Clockwise = decrease" vorrangig nur für originale Pololu-Treiber gilt.
Des Weiteren fand ich heraus, dass die Uref-Range generell 0-3,3V betragen sollte (das tun auch alle meine Treiber).
Die Mittelstellung des (linearen) Potis ist also 1,65V -> auch das stimmt mit meinen Messungen überein. (Das scheint bei den originalen Pololu-Treibern ebenso zu sein, das Mädel im FAQ-Video zum Treiber misst anfangs in Mittelstellung ca 1,7V)
Der DRV8825 kann zwar nur 2,2A ausgeben, die Einstellspanne Uref geht dennoch bis theoretisch 6,6A (2*3,3V) Wenn ich das richtig verstehe, steht das sogar im Datenblatt des DRV8825-Chips von TI. Einstellungen >1,1V haben wohl schlichtweg keine Stromerhöhung zur Folge, sollten daher zwischen 0-1V liegen (Datenblatt). Grundeinstellung bei Auslieferung (Mittelstellung) entspricht somit VOLLEM Treiberstrom, nicht halben!
Was ich damit eigentlich anmerken möchte ist, dass der Wiki-Artikel m.E. falsch ist. Einerseits stimmt der Drehsinn nicht zwingend und andererseits ist eine "Einstellung nach Winkel" so, wie sie dort beschrieben ist, nicht möglich, m.E. sogar völlig falsch erklärt.
Meiner Ansicht nach entsprächen 90° ca. 1,5A: - 180° Mittelstellung = 1,65V (= theoretisch 3,3A -> 2,2A) - 90° 1/4-Stellung = 0,825V (= 1,65A) Das stimmt soweit auch mit meinen Messungen überein.
Korrigiert mich bitte, wenn ich falsch liege. Ich möchte damit niemanden vor den Kopf stoßen. Ganz im Gegenteil, ich finde es super, dass es das Wiki gibt und dass dort vieles sehr verständlich erklärt wird, in meinem Fall hat das aber zu Verwirrung geführt, die man anderen evtl. ersparen könnte.
Gruß FoodFighter
PS: unter der Überschrift vom A4988 scheint auch ein Kopierfehler "DRV8825" vorzuliegen
ich find es klasse wie Du dich da reingearbeitet hast! Den Kopierfehler habe ich schon mal korrigiert.
Zum DRV8825 habe ich grad mal in den Pololu Datenblättern nachgeschaut. Dort wird für den Strom die folgende Gleichung angegeben:
Ichop = V(xREF) / (5 * R(ISENSE))
Laut Schaltplan ist bei den DRV8825 R(ISENSE) = 0.1 Ohm und V(xREF) = 3,3V
Demnach ergibt sich in der Tat ein einstellbarer! Maximalstrom von 3,3V / 0.5 = 6,6A. Was natürlich völlig blödsinnig ist, da der DRV8825 laut TI Datenblatt maximal 2.5A treiben kann.
In jedem Fall passen die Formel und Widerstandswerte zur Einstellmethode mit Spannungsmessung, da sich der dort zu lesende Zusammenhang Ichop = 2*VREF ergibt.
Unabhängig von der Drehrichtung sollte der Trimmer VREF je nach Stellung zwischen 0V und 3,3V einstellen, wobei wie Du korrekt bemerkt hast nur der Bereich bis 1,1V sinnvoll ist, was dann den Trimmer nur zu 1/3 ausnutzt. Merkwürdig.
Der korrekte Winkel müsste dann rechnerisch unter der idealisierten Annahme dass der Trimmer einen Vollkreis abdeckt und ein lineares Modell ist für 2A bei 110° und für 2,2A bei 120° liegen.
Ich werde das im Wiki ändern, es sei denn Ronald hat dazu noch weiterführende Erkenntnisse?
Bisher hatte ich ja immer alles nach Gefühl eingestellt, und bin so immer zu guten Ergebnissen gekommen. Da das hier jetzt akademisch wird, werde ich mir das nochmal genauer über die Weihnachtsferien anschauen. Eines ist klar, die verschiedenen Module haben oft auch mal andere Widerstände drauf. Wenn ich mich recht erinnere, sind beim A4988 z.Z. 0,2Ohm drauf. Aber ich werde mir das alles zusammen, Widerstand, Drehrichtung, Datenblatt, Spannungsteiler und Vref genauer anschauen!
ich wollte dir keineswegs unnötige Arbeit bereiten, Ronald, im Gegenteil, ich habe wiederholt davon gelesen, dass die Strom-Einstellerei immer wieder hinterfragt wird. U.a. auf der Suche nach Schrittverlusten wird auch auf den Treiberstrom hingewiesen (So bin ich letztlich auch wieder beim Thema gelandet ) Mein Hintergedanke war der, dass man sich - und vor allem dir - Arbeit ersparen könnte, wenn der Wiki-Artikel leicht verständlich (und fehlerfrei) ist und keine Fragen offen lässt. Ganz ab von den Nutzen der Leser des Artikels. Ich bin gerne bereit den Wiki-Artikel anzupassen, wenn das gewünscht ist, glaube aber, dass hier viele Köche den Brei verderben könnten.
Mir ist durchaus bewusst, dass es sich um ein Selbstbauprojekt handelt und kein "ich werf' dir ein Komplettset vor die Füße, du musst's nur noch zusammenschrauben". Auch ist mir klar, dass ich mich bezüglich des Stromes hier auf viel zu akribischer Ebene bewege...dem Verstand schadet es jedoch sicher nicht.
Hier jedenfalls ein paar Bilder von Versuchs-Messungen, vielleicht nimmt dir das die Arbeit ab es nachzubauen. Die Messwerte sind auf dem GRBL-Board die gleichen, der Übersichtlichkeit hier jedoch mit Breadboard. Widerstände sind bei mir beide R100 -> also 0,1Ohm bzw. 100kOhm.
Die Flache Seite des Trimmers habe ich schwarz markiert, ich hoffe man erkennt es einigermaßen.
Gruß Markus
Grundlegender Aufbau: Arduino als 5V-Quelle, 24V als Speisung der Treiberstufe
Trimmer auf 0,00V (Anschlag IM Uhrzeigersinn...in meinem Fall)
Trimmer auf 3,30V (Anschlag GEGEN den Uhrzeigersinn)
Edit: Sorry, hatte Probleme die Bilder direkt im Beitrag zu verlinken
Bilder in voller Auflösung (wo dann auch das Multimeter mit jeweiligem Messwert drauf erkennbar ist) habe ich der Übersichtlichkeit mal weg gelassen, könnte ich dir auf Wunsch aber gerne zusenden.
Tut mir leid, dass ich das Thema nach so langer Zeit wieder aufrolle und in längst verheilten Wunden bohre, beruflich bedingt habe ich in letzter Zeit viel zu wenig Zeit für meine Hobbys....ihr kennt das.
Ich habe den Eintrag gewählt, weil er zu meinem Thema ganz gut passt. Hier habe ich mir die Messmethode abgeguckt.
Seit den ersten Testfahrten war das Fräs-Ergebnis nicht zufriedenstellend. Am Anfang liefen die Motoren gar nicht. Ich habe dann am Poti gedreht und bei dieser Aktion einen Treiber "überdreht" -> Der macht gar nichts mehr. Deshalb habe ich die restlichen und den neuen Treiber in der Grundstellung gelassen. Beim Aufbau habe ich auf den Leichtlauf der Achsen geachtet! Die Maschine lief im Trockenlauf unauffällig, sodass ich in dieser Konfiguration das Homing und weitere Endschalter realisiert habe.
Dann die ersten Test im Holz (s. Bilder).
Nach den bisherigen Erfahrungen haben die Motorströme nicht gepasst. Nach der exakten Methode für DRV8825 habe ich ca. 1,67V gemessen -> 3,3A
1. So wie es aussieht war nur die Y-Achse (2Motoren) betroffen. 2. Der Treiber kann nur 2,2A und der Motor 2A. 3. Bei den Radien neigt die Maschine zum ruckeln.
Sind die Erkenntnisse richtig? Passt das Bild zu euren Erfahrungen?
Für die NEMA23 Motoren aus dem Shop musst Du die DRV8825 Treiber auf maximal 2A einstellen, also beim DRV8825 auf maximal 1V am Trimmerabgriff nach der exakten Methode.
Die Kühlkörper auf dem Bild sind für das Maximum 2A zu klein, da kann es zur Abschaltung wegen Überhitzung kommen. Sehr warschenlich wird auch ein Lüfter benötigt um das zu kühlen wenn du mit 2A fahren willst.
Bei Radien fahren alle 3 Motoren gleichzeitig, wenn es nur da ruckelt, kann das auch ein Problem mit der Stromversorgung sein.
so wie die Bilder aussehen, hast Du auch einen zu großen "backlash"! Gemeint ist das Umkehrspiel zwischen Vorwärts und Rückwärts. Das kann eine einer zu geringen Spannung des Zahnriemens, zu strammer Lauf der Achen oder Schrittverlusten bei den Motoren liegen. Normal kann man dem backlash fast auf 0 minimieren. Auch das Ruckeln kann durch einen dieser Fehler verursacht werden. Das Ruckeln kann auch zusätzlich zu den genannten Fehlern durch einen Einzahnfräser verstärkt werden. Versuch es mal mit einem Filzstift (natürlich nur zum Testen) oder live mit einem zwei- oder drei-Zahn Fräser.
Ich wiederhole mich zwar, aber ich stelle meine Treiber alle von der Mittelstellung (Auslieferungszustand) aus durch Probieren nach Gefühl ein. So wie ich die X-Achse dann als Erstes eingestellt habe, stelle ich dann auch die Y-Achsen ein. Es muss meines Erachtens nur wenig von der Mittelstellung abweichend eingestellt werden.
Ich werde am Wochenende weitere Tests fahren. Den Hinweis von Crix werde ich ausprobieren (Nach der exakten Methode auf 1V=2A einstellen). Das Board habe ich von Anfang an mit einem Lüfter ausgestattet. Die Kühlkörper sind vom Shop. Hab noch welche. Ich kann ja mit Kleben aus zwei einen machen.
Zu schlaffe Riemen kann ich ausschließen. Ich mache mal eine Markierung Welle/Pully ob es hier zu Relativbewegungen kommt.
Ich habe den Rat von Crix umgesetzt und die Motorspannung auf 1V ( -> 2A; Nema23) eingestellt. Die Fräsergebnis war zufriedenstellend und das ruckeln in den Kreisbögen war weg -> die Maschine lief „flüssig“. Wieder eine Hürde genommen -> Danke …
… aber, jetzt habe ich mich mit der Referenzfahrt (Home) beschäftigt und den weiteren WCS-Einträgen (G54 bis G59).
Ich benutze noch die Steuerungssoftware bCNC & Easel.
Verhalten: Referenzfahrt aktiviert -> Maschine fährt 1. Z in Plus -> okay 2. X & Y fahren gleichzeitig in die gewählte Richtung. Da mein Gantry (X) die längere Achse ist kann es vorkommen, dass vorher Alarm in X ausgelöst wird. Auf der Anzeige stehen für X Und Y die Werte auf 300mm.
Meine Einstellung für den Arbeitsbereich sind $130=200 und $131=200. Jedoch sind die Soft Limits ($20) =0.
1. Gibt es hierfür eine Erklärung? 2. Über den Befehl z. Bsp. G54 X-100 Y100 bringe ich die Spindel in die gewünschte Position. Sie fährt mit erhöhter Geschwindigkeit dort hin. 3. Kann ich die Werte für G54 dauerhaft einstellen? Beim Listen ($#) sind die Einträge alle Werte 0.
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